北京小哥在日本召唤出机器飞龙，拿下ICRA 2018最佳无人机论文
问耕 发自 凹非寺量子位 出品 | 大众号 QbitAI
这是一个悬浮在空中的飞龙。
机器飞龙。
能变形的机器飞龙。
就像神话故事中的飞龙相同，这个变形机器飞龙，没有翅膀，但也能在空中穿行改变。
比如，像这样在空中俯首耸立。
比如像这样，在空中俯身占据。
是不是超凶猛 ？没错，这个变形机器飞龙的相关研讨，取得了机器人范畴尖端会议ICRA 2018的最佳无人机论文大奖。
这样的一个机器飞龙，有什么用？
远景巨大。关于机器人来说，想要协助人类完结作业，一般体型都不能太小，但假如体型太大，又会面对举动不灵敏的问题。
这个机器飞龙，更好的处理了灵敏性的问题。与地上机器人比较，能飞；与微型机器人比较，更强。
举个比如。
比如想穿过一个洞口。占据状况的飞龙，直径0.8米，而洞口的宽度0.6米。怎么办？
简略空中变形，然后像一条龙相同，穿行而过。
就像下面三张动图所展现的那样。
飞龙解密
这个机器飞龙，出自东京大学JSK实验室。
正式的姓名叫：DRAGON。
这个姓名其实是一个缩写，全称：Dual-rotor embedded multilink Robot with the Ability of multi-deGree-of-freedom aerial transformatiON。
即：具有多自由度空中变形才能的双旋翼嵌入式多衔接机器人。
这个飞龙是一种模块化的飞翔机器人，每个模块上都有一对涵道电扇推进器，能够驱动模块在恣意方向上移动。
一切的模块经过电动铰接衔接，这个飞龙的神经中枢是一块Intel Euclid，动力来自电池组，能够供给三分钟的飞翔时刻。
四个模块组成一条飞龙。如下图所示。
板载的IMU（惯性丈量单元）和Intel Euclid组成飞翔操控单元，每个模块上都有一个分布式的操控板（标记为neuron神经元），电子速度操控器（ESC）操控涵道电扇。
现在最多能够组成12个模块相互衔接的大飞龙。
当这个机器飞龙占据起来，首尾衔接，能够构成一个“两指夹持器”，也便是用首尾两端捡起物体，就像两根指头那样。
JSK实验室成员Fan Shi把这个飞龙描绘为：“硬件规划的打破，它以美丽的方法将涵道电扇驱动的操作臂衔接起来，组成空中机器人。”
背面作者
上面说到的Fan Shi是这个飞龙机器人的研讨者之一。
实际上，在ICRA 2018上取得最佳的那篇论文，作者团队包含：Moju Zhao、Tomoki Anzai、Fan Shi、Xiangyu Chen、Kei Okada、Masayuki Inaba。
其间榜首作者，是Moju Zhao（赵漠居）。
赵漠居2008年结业于北京师范大学附属中学，随后前往日本东京大学学习，并在2018年取得博士学位。
其实，这两年赵漠居一直在研讨飞翔机器人。
上一年他的研讨成果，也是一个可变形的飞翔机器人，只不过上一年的计划，只能在二维空间变形，不像本年这个愈加灵敏。
当然，也别小看这个机器人，它也是很有实力的，也能搬动物体飞起来~
据介绍，东京大学JSK机器人研讨室创建于1977年，40年来影响了日本与国际几代机器人学者。
比如，这个实验室前几年推出了十分知名的人形机器人HRP-2等。源自这个实验室的机器人公司SCHAFT，在2013年的美国DARPA机器人挑战赛中取得了冠军，后被Google收买，然后又被软银买走。
论文
假如你对机器飞龙的论文感兴趣， 传送门在此：
https://ieeexplore.ieee.org/document/8258850/
Abstract:
In this letter, we introduce a novel transformable aerial robot called DRAGON, which is a dual-rotor-embedded multilink robot with the ability of multi-degree-of-freedom (DoF) aerial transformation. The new aerial robot can control the full pose in SE(3) regarding the center of gravity (CoG) of multilinks and can render the multi-DoF aerial transformation, which is accomplished by the original two-DoF force vectoring mechanism on each link called the dual-rotor gimbal module. The dynamics is derived on the basis of the special definition of CoG orientation, followed by a control method decoupled into thrust force control and rotor gimbal control. In the thrust force control, the minimum force norm is considered to avoid force saturation, and the rotor gimbal control method is developed to enhance both translational and rotational stabilities during hovering and large-scale aerial transformation. The prototype composed of four links is constructed, and associated preliminary experiments are performed. The feasibility of the novel mechanical design and the proposed control method for the aerial transformation is demonstrated.
— 完—
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